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融合改进RRT和DWA算法的移动机器人路径规划

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针对传统局部路径规划存在非全局最优、易陷入困境、导航效率低等问题,这里提出了一种将改进RRT(Rapidly-Exploring Random Trees)算法和动态窗口法融合的算法.首先优化基本RRT算法的采样策略,使用三次贝塞尔曲线平滑所生成的全局路径.然后改进DWA(Dynamic Window Approach)算法的轨迹评价函数,构造路径最优的目标函数,以保证路径规划最优,从而提高移动机器人的避障性能.最后使用ROS(Robot Operating System)平台进行仿真验证,实验结果表明,与A*-DWA和Dijkstra-DWA相比,所提出算法在复杂环境下路径长度更短、路径质量更优,行进时间明显减少,移动机器人的平均速度较A*-DWA算法提高了约16.8%,证明了算法的有效性和实用性.
Mobile Robot Path Planning on Fusion of Improve RRT and DWA Algorithm

Mobile RobotLocal Path PlanningRRT AlgorithmBezier CurveDynamic Window Method

刘紫燕、张杰、袁浩、梁静

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贵州大学大数据与信息工程学院,贵州 贵阳 550025

移动机器人 局部路径规划 RRT算法 贝塞尔曲线 动态窗口法

贵州省科技计划贵州省科技计划

黔科合基础[2016]1054黔科合SY字[2011]3111

2023

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2023.393(11)
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