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移动机器人激光SLAM导航定位方法研究

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为了提高激光SLAM导航定位的实时性和稳定性,采用自适应阈值法、迭代适应点以及最小二乘法结合直线度的方法提取局部地图中的特征线段和全局地图中的线段,通过特征线段匹配进行初始定位.利用惯性导航位姿推算结合地图匹配的方法进行动态定位,获得机器人的实时位姿.同时,采用动态重定位的方法进行重定位,提高了移动机器人对工作环境的适应能力和可靠性.实验表明,基于地图匹配的导航定位算法的定位精度在±40mm以内,定位的时间不大于0.03s,可以较好地满足机器人的实际导航需求.
Research on Laser SLAM Navigation and Positioning Method for Mobile Robot

Laser NavigationFeature ExtractionLine Segment MatchingMap Matching

张彦、陈学京、肖献强、王家恩

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合肥工业大学机械工程学院,安徽 合肥 230009

激光导航 特征线段 线段匹配 地图匹配

2023

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2023.393(11)
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