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四自由度冗余驱动并联机器人的结构优化算法

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针对平移和旋转混合的四自由度冗余驱动并联机器人(RAPM)结构,提出了通过增加运动约束来实现冗余驱动的优化算法.通过推导RAPM的齐次雅可比矩阵,将末端执行器(EE)上三个点的广义速度映射到关节速度,在此基础上建立RAPM的结构优化算法,减少了末端执行器(EE)的自由度.最后采用基于雅可比矩阵的优化算法,对基于连杆-凸轮机构的RAMP连杆尺寸进行了优化,结果表明该优化算法对在对该类型的RAMP的尺寸优化设计是有效的,该设计方法具有一定的通用性.
Structural Optimization Algorithm of Four Degree of Freedom Redundant Driven Parallel Robot

Redundant DriveParallel RobotConnecting Rod Cam MechanismJacobian MatrixOptimization Algorithm

李袁、刘海平、王嘉恒

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郑州铁路职业技术学院,河南 郑州 450000

郑州大学机械与动力工程学院,河南 郑州 450001

冗余驱动 并联机器人 连杆凸轮机构 雅可比矩阵 优化算法

河南省高等学校中青年教师科研基础能力提升项目(2019)

2019KY22007

2023

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2023.393(11)
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