首页|巡检机器人锂电池SOC估计

巡检机器人锂电池SOC估计

扫码查看
原文链接
  • NETL
  • NSTL
  • 万方数据
  • 维普
为了准确对巡检机器人穿越预定杆塔所需要的能量进行SOC估计,通过分析线路工况和实验数据,建立巡检机器人能耗模型.考虑到巡检机器人从起始杆塔到预定杆塔之间的累计误差会逐渐增大,导致抵达预定杆塔时无法对巡检机器人锂电池SOC准确估计.因此,结合巡检机器人能耗状态方程和锂电池量测模型,并采用扩展卡尔曼滤波的方法对巡检机器人锂电池SOC能耗的理论值进行迭代,同时,也引入次优渐消因子降低不确定参数的误差,提高SOC估计精度,且SOC估计误差均在1.7%以下.
SOC Estimation of Lithium Battery for Inspection Robot

Inspection RobotEnergy Consumption ModelExtended Kalman FilterVariable Forgetting Factor

李雨鑫、吴功平、刘家阳、林科茂

展开 >

武汉大学动力与机械学院,湖北 武汉 430072

巡检机器人 能耗模型 扩展卡尔曼滤波 次优渐消因子

南方电网公司重点科技项目

JWKJHT-1801003

2023

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2023.393(11)
  • 9