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输电线路跨越式巡检机器人越障运动优化

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输电线路巡检机器人越障是巡检过程的重难点之一,针对此问题分析了巡检机器人跨越式通过障碍物时的运动规划,采用五次多项式对关节空间路径点进行插值生成运动轨迹,基于运动学和动力学建立了面向时间与能耗的越障优化模型,指出了机器人无碰避障的运动条件.为平衡全局搜索能力与局部搜索能力,避免算法陷入局部最优,通过自适应调整记忆项惯性权重,对传统粒子群算法进行改进,迭代寻优求解目标函数.仿真结果表明,该方法能有效平衡越障时间与能耗,规划轨迹满足机器人的无碰避障运动条件.
Optimization of Obstacle-Crossing Motion of Inspection Robot for Transmission Line

Inspection RobotObstacle-Crossing MotionMotion OptimizationAdaptive Particle SwarmOb-stacle Avoidance Without Collision

吴毅、吴功平、黄乐

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武汉大学动力与机械学院,湖北 武汉 430072

巡检机器人 越障运动 运动优化 自适应粒子群 无碰避障

南方电网公司重点科技项目

JWKJHT-1801003

2023

机械设计与制造
辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心
影响因子：0.511
ISSN：1001-3997
年,卷(期)：2023.393(11)
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