智能锚注一体台车钻臂运动学研究
Research on Kinematics of Intelligent Anchor and Injection Integrated Jumbo
牛孔肖 1荆留杰 1陈帅 1李鹏宇1
作者信息
- 1. 中铁工程装备集团有限公司,河南 郑州 450016
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摘要
为实现在作业过程中的钻臂自动定位,对智能锚注一体台车钻臂运动学进行研究.以钻臂机械结构为依据,运用D-H方法建立了8自由度钻臂的运动学方程.基于蒙特卡洛法分析钻臂的可达工作空间,在MATLAB中仿真出钻臂的工作空间云图和投影图.根据钻臂的结构特点和关节运动范围提出了一种钻臂运动学逆解算法.针对大断面隧道锚杆作业过程,在台车理想状态和倾斜状态下对钻臂运动学逆解算法进行验证.结果表明:(1)智能锚注一体台车钻臂可达工作空间可以满足大部分隧道施工使用需求;(2)钻臂逆运动学算法计算效率高,在台车理想状态和倾斜状态下均表现良好.
关键词
智能锚注一体台车/8自由度/可达工作空间/逆运动学/自动定位Key words
Intelligent Anchor and Injection Integrated Jumbo/8 Degrees of Freedom/Reachable Workspace/In-verse Kinematics/Automatic Positioning引用本文复制引用
基金项目
国家重点研发计划(2018YFB1702504)
出版年
2023
NETL
NSTL
维普
万方数据