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特钢棒材砂带自动磨削系统轨迹规划

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为提高特钢棒材表面缺陷去除效率,改善工人工作环境,以六自由度机械臂为主驱动部件,结合砂带磨削机构建了特钢棒材自动磨削系统.根据在其操作空间中设计连续N型缺陷磨削路径,并构建砂带磨削力模型.在关节空间中运用7次非均匀B样条开曲线建立单N型磨削路径与关节轨迹的映射关系.构建包含关节速度、力矩与空间路径误差约束的时间最优轨迹规划模型,并利用惩罚函数与自适应遗传算法求解.仿真获得各关节磨削轨迹并对比分析空间路径误差约束,可提高自动磨削系统运动的稳定性.搭建了轧制缺陷视觉引导的自动磨削系统,并实验验证连续N型缺陷磨削路径的有效性.
Trajectory Planning of Automatic Abrasive Belt Grinding System for Special Steel Bar

Special Steel BarGrinding SystemTrajectory PlanningB-Spline CurveGenetic Algorithm

马政、翟华、梁学楷、王德彩

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