特钢棒材砂带自动磨削系统轨迹规划

Trajectory Planning of Automatic Abrasive Belt Grinding System for Special Steel Bar

马政 ¹翟华 ²梁学楷 ³王德彩³

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作者信息

1. 航空结构件成形制造与装备安徽省重点实验室,安徽合肥 230009
2. 航空结构件成形制造与装备安徽省重点实验室,安徽合肥 230009;安徽省冶金精整装备工程技术研究中心,安徽蚌埠 230021
3. 安徽省冶金精整装备工程技术研究中心,安徽蚌埠 230021;浩中机械蚌埠有限公司,安徽蚌埠 230021
折叠

摘要

为提高特钢棒材表面缺陷去除效率,改善工人工作环境,以六自由度机械臂为主驱动部件,结合砂带磨削机构建了特钢棒材自动磨削系统.根据在其操作空间中设计连续N型缺陷磨削路径,并构建砂带磨削力模型.在关节空间中运用7次非均匀B样条开曲线建立单N型磨削路径与关节轨迹的映射关系.构建包含关节速度、力矩与空间路径误差约束的时间最优轨迹规划模型,并利用惩罚函数与自适应遗传算法求解.仿真获得各关节磨削轨迹并对比分析空间路径误差约束,可提高自动磨削系统运动的稳定性.搭建了轧制缺陷视觉引导的自动磨削系统,并实验验证连续N型缺陷磨削路径的有效性.

关键词

特钢棒材/磨削机/轨迹规划/B样条曲线/遗传算法

Key words

Special Steel Bar/Grinding System/Trajectory Planning/B-Spline Curve/Genetic Algorithm

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基金项目

安徽省重点研发计划(2019)(201904a05020041)

蚌埠市产业引导资金项目()

出版年

2023

机械设计与制造

辽宁省机械研究院

机械设计与制造

CSTPCD北大核心

影响因子：0.511

ISSN：1001-3997

参考文献量7

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