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五自由度教学机器人运动学及工作空间分析

The Kinematics and Working Space Analysis of A Kind of 5-DOF Teaching Robot

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以一种教学五自由度机器人为研究对象,对其进行了运动学分析和工作空间仿真.采用D-H方法推算出运动学方程的变换矩阵,得到运动学正解及利用反变换法获得运动学逆解;根据矢量积方法给出了机器人的速度雅可比矩阵.最后利用包络法分组解法求解了该机器人实际工作空间曲面,为该教学机器人的结构优化、动力学分析和运动控制提供了依据.

程远、吴洪涛

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南京航空航天大学,机电学院,江苏,南京,210016

无锡职业技术学院,机器人研究所,江苏,无锡,214121

机器人 运动学分析 雅可比矩阵 工作空间

2010

机械设计与制造工程
南京东南大学出版社有限公司

机械设计与制造工程

影响因子：0.387
ISSN：1672-1616
年,卷(期)：2010.39(13)
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