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焊接机器人视觉系统标定方法

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为保证焊接机器人视觉系统精确运行,综合各标定方法对系统中所涉及坐标系及其之间的关系进行标定.对相机进行标定,确定相机内外参数矩阵;进行机器人手眼标定,用于确定视觉系统中相机坐标系(CC)与机器人末端坐标系(CE)之间的转换关系;进行机器人工具坐标系标定,确定机器人工具坐标系(CT)与机器人基座坐标系(CB)之间的转换关系.最后通过实验验证了各标定方法的可行性.
The calibration method for welding robot vision system

周江澔、刘子龙、张辰骁、早川真、方治超

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东南大学机械工程学院,江苏 南京 211189

太仓旭莱自动化机械有限公司,江苏 苏州 215400

焊接机器人 机器视觉 标定方法 实验验证

苏州市重点产业技术创新-产业联合创新项目

SCL201941

2022

机械设计与制造工程
南京东南大学出版社有限公司

机械设计与制造工程

CSTPCD
影响因子:0.387
ISSN:1672-1616
年,卷(期):2022.51(3)
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