移动机器人轨迹跟踪控制模型的研究与设计

扫码查看

原文链接

NETL
NSTL
万方数据
维普

中文摘要：为了提高AGV运动控制精度,设计了一种基于AGV运动学、动力学模型相组合的轨迹跟踪控制算法.首先以差速驱动型AGV为研究对象,利用Kane方程建立AGV动力学模型;然后分析轨迹跟踪误差问题并建立AGV误差模型,进而构造Lyapunov函数并设计AGV运动学控制律;再将其作为动力学控制律设计的输入,引入反演法思想和Lyapunov函数,设计虚拟速度控制律,推导证明了AGV跟踪误差最终全局渐进稳定且趋于零;最后通过仿真分析可知,设计的AGV轨迹跟踪控制律能够消除误差,可以跟踪期望轨迹行驶,具有快速响应性和稳定性.

外文标题：Research and Design of Trajectory Tracking Control Model for Mobile Robot

作者：

何翠、刘媛

展开 >

作者单位：

国网兰州供电公司西固供电分公司,甘肃兰州 730060

关键词：

AGV Kane方程运动学动力学轨迹跟踪

出版年：

2023

DOI：

10.16576/j.ISSN.1007-4414.2023.02.013