首页|基于粒子群算法的挖掘机PD控制器设计

基于粒子群算法的挖掘机PD控制器设计

扫码查看
原文链接
  • NETL
  • NSTL
  • 万方数据
  • 维普
针对挖掘机精确轨迹控制问题,构建了挖掘机动力学模型,搭建了Simulink仿真环境下挖掘机动力学模块、PD控制系统模块和可自动调用的PD参数输入模块;通过PSO最优搜寻得到PD权重参数,然后在PSO程序中定义挖掘机动力学模型,最后在动态控制下进行一个闭环快速自适应整定联合仿真.仿真结果表明,采用基于粒子群算法的挖掘机PD控制器与传统的试凑法都能达到期望的轨迹控制,且都能较好地贴近理论值,但基于粒子群算法的挖掘机PD控制器能够快速自适应整定.在挖掘轨迹起始过程中,相较于试凑法中KP 和KV 组合为 200-5,粒子群算法的PD控制器要收敛近 75%,降低了系统的稳态误差,大大提高了液压挖掘机的稳定性和精确性.
Design of Excavator PD Controller Based on Particle Swarm Optimization Algorithm

excavating machinerydynamicsPD controllerparticle swarm optimization

周有明、刘凯磊、强红宾、康绍鹏

展开 >

江苏理工学院 机械工程学院,江苏 常州 213001

国机重工集团常林有限公司,江苏 常州 213136

江苏大学 流体机械工程技术研究中心,江苏 镇江 212013

挖掘机 动力学 PD控制器 粒子群算法

国家自然科学基金江苏省高等学校自然科学研究项目常州市科技支撑计划常州市领军型创新人才引进培育项目江苏省研究生科研与实践创新计划

5180522822KJB460021CE20209002CQ20210093SJCX21_1323

2023

10.16576/j.ISSN.1007-4414.2023.04.018

机械研究与应用
甘肃省机械科学研究院

机械研究与应用

影响因子：0.267
ISSN：1007-4414
年,卷(期)：2023.36(4)
  • 4