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液压摆臂履带可变形机器人的设计

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履带机器人在行驶过程中,由于越障需要,会产生变形,导致履带过松或过紧.针对这一问题,将椭圆定理应用于履带机器人的结构构型,设计了液压摆臂履带可变形机器人.在设计中,引入液压可伸缩式后摆臂,基于摆臂角度由控制系统控制活塞杆,使履带长度保持不变且能持续张紧,提高了机器人的越障性能.建立各种典型地形的数学模型,对液压摆臂履带可变形机器人的越障动作进行步态规划,确定关键步态及关键点,并对液压摆臂进行力学分析,由此验证液压摆臂履带可变形机器人在各种地形中的越障性能.

孙英暖、孟广耀、王哲、王维信

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青岛理工大学机械与汽车工程学院 山东青岛266520

液压摆臂 履带机器人 设计

临沂市重点研发计划项目

2017GGH023

2021

机械制造
上海市机械工程学会

机械制造

影响因子：0.211
ISSN：1000-4998
年,卷(期)：2021.59(1)
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