工业机械臂结构设计要点和性能探究

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中文摘要：工业机械臂具有工作空间大、占地空间小及可控性好等方面优点，在各类生产行业有广泛的应用。机器人的末端负载完全由关节处的伺服电机分担，增加了机械臂的驱动功率及能耗。但工业机械臂普遍存在负载小、刚性不足及关节伺服电机负载大的问题。针对上述现象本文提出一种基于四杆机构原理的新型机械臂结构。利用平行四边形框架抵消外部弯矩，减小关节电机对大臂的驱动功率，提高整机刚度。

作者：

滕武、刘明

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作者单位：

大连大重机电安装工程有限公司辽宁省大连市116013

关键词：

工业机械臂新型机械臂结构负载刚度

出版年：

2018

建筑工程技术与设计

影响因子：0.156

ISSN：

年,卷(期)：2018.(10)

参考文献量3