摘要
随着科技的不断进步，工业化的不断发展，焊接自动化与焊接机器人的使用越来越成为工业生产中的重要组成部分，由于面对的工作任务不断复杂化，单体的 6 轴弧焊机器人已经不能够完成类似于正交管这样的复杂的空间曲线焊缝的焊接。为了提高焊接机器人的使用效率，完善机器人对空间曲线焊缝的适应性，则需要控制焊接作业中焊枪的行走姿态与待焊工件的焊缝位置。一般来说，焊接机器人所行走的路径与轨迹完全由其本身的关节旋转轴来实现，但在运动过程中焊接机器人的关节由于受到自身机构的影响而产生一定的局限性，很多复杂的空间曲线焊缝机器人很难实现。
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