摘要
为了解决常规混凝土湿喷机械手控制方法存在的喷射距离不合理问题,提高混凝土的湿喷效果,需要设计一种新的湿喷机械手控制方法.通过选取湿喷机械手滑膜控制参数,对湿喷中的机械手进行运动学位置描述,构建混凝土湿喷机械手运动学控制模型,结合机械手运行状态判断机械手的运动位置及运动角度,在满足约束条件的基础上规划合理的机械手湿喷轨迹.实例分析结果表明,设计的湿喷机械手控制方法控制后的喷射距离均与最优喷射距离相拟合,证明设计的湿喷机械手控制方法的控制效果较好,具有有效性,有一定的应用价值,可以作为后续公路桥梁工程混凝土湿喷的参考.
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