建筑机械2024，Issue(9) ：57-64,69.DOI:10.14189/j.cnki.cm1981.2024.09.001

施工定位放线机器人的组合定位融合算法研究

Research on the combination positioning fusion algorithm of construction positioning and layout robots

王效义 邹维军 张建伟 李强 王进花
建筑机械2024，Issue(9) ：57-64,69.DOI:10.14189/j.cnki.cm1981.2024.09.001
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施工定位放线机器人的组合定位融合算法研究

Research on the combination positioning fusion algorithm of construction positioning and layout robots

王效义 1邹维军 1张建伟 1李强 1王进花2
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作者信息

  • 1. 甘肃新瑞城市建设有限公司,甘肃 兰州 730000
  • 2. 兰州理工大学电气工程与信息工程学院,甘肃 兰州 730050
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摘要

一直以来,建筑施工放线的工作大多都由人工来完成,导致施工放线工作效率低,速度缓慢且精度方面往往误差较大.本章设计研发了 1款智能定位放线机器人,该放线机器人在接收到手持终端传送的建筑施工放线图后,按照图纸可自主规划行进线路,并利用RTK卫星信号接收机、MIMU微惯性测量传感器和HALL编码器结合UKF融合算法进行实时定位,在行进过程中实时调整位置、速度和姿态,最终实现自动、准确的定位放线工作,其定位精度可达到毫米级.

关键词

RTK/MIMU/UKF/HALL编码器

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基金项目

国家自然科学基金(62063020)

甘肃省科技计划项目(22CX3GA072)

出版年

2024
建筑机械
北京建筑机械研究所

建筑机械

影响因子：0.245
ISSN：1001-554X
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