基于四旋翼无人机的自适应姿态控制分析

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中文摘要：姿态控制是四旋翼无人机飞行控制的重点部分，针对四旋翼姿态易受外界干扰及内部参数摄动等因素，本文借鉴鲁棒自适应反步控制器，建成四旋翼姿态运动模型，并设计了反步控制器；引入鲁棒自适应函数来抵消不确定性对飞行控制系统的影响；并使用非线性跟踪微分器来估计虚拟控制量的微分信号，减小了反步控制器设计中普遍存在的“计算膨胀”问题；通过构造Lyapunov函数证明闭环系统是稳定且指数收敛，且通过仿真证明控制器具有良好的控制效果和鲁棒性。

作者：

崔江东、袁亮、高青

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作者单位：

新疆大学机械工程学院乌鲁木齐 830047

关键词：

四旋翼姿态控制反步法鲁棒函数自适应控制

出版年：

2014

科技研究

ISSN：

年,卷(期)：2014.(5)

被引量1
参考文献量5