基于四旋翼无人机的自适应姿态控制分析
崔江东 1袁亮 1高青1
作者信息
- 1. 新疆大学 机械工程学院 乌鲁木齐 830047
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摘要
姿态控制是四旋翼无人机飞行控制的重点部分，针对四旋翼姿态易受外界干扰及内部参数摄动等因素，本文借鉴鲁棒自适应反步控制器，建成四旋翼姿态运动模型，并设计了反步控制器；引入鲁棒自适应函数来抵消不确定性对飞行控制系统的影响；并使用非线性跟踪微分器来估计虚拟控制量的微分信号，减小了反步控制器设计中普遍存在的“计算膨胀”问题；通过构造Lyapunov函数证明闭环系统是稳定且指数收敛，且通过仿真证明控制器具有良好的控制效果和鲁棒性。
关键词
四旋翼/姿态控制/反步法/鲁棒函数/自适应控制引用本文复制引用
出版年
2014
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