两轮不稳定小车变结构控制的灵敏度分析
胡军 1刘薇 1骆明1
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摘要
本文主要以两轮不稳定小车为例，将灵敏度函数应用于小车的变结构控制中，介绍了状态反馈灵敏度函数并通过状态反馈灵敏度函数引出了变结构控制的灵敏度函数。分析了等速趋近律、指数趋近律和准滑动模态三种趋近方法的灵敏度和补偿灵敏度。证明了，相比状态反馈控制，变结构控制在系统的外部干扰和内部摄动方面不仅有较好的鲁棒性，还可获得较为满意的动态性能。
关键词
两轮不稳定小车/变结构控制/灵敏度函数/补灵敏度函数引用本文复制引用
出版年
2014
NETL
NSTL
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