两轮不稳定小车变结构控制的灵敏度分析

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中文摘要：本文主要以两轮不稳定小车为例，将灵敏度函数应用于小车的变结构控制中，介绍了状态反馈灵敏度函数并通过状态反馈灵敏度函数引出了变结构控制的灵敏度函数。分析了等速趋近律、指数趋近律和准滑动模态三种趋近方法的灵敏度和补偿灵敏度。证明了，相比状态反馈控制，变结构控制在系统的外部干扰和内部摄动方面不仅有较好的鲁棒性，还可获得较为满意的动态性能。

作者：

胡军、刘薇、骆明

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作者单位：

松下蓄电池沈阳有限公司辽宁沈阳 110041

关键词：

两轮不稳定小车变结构控制灵敏度函数补灵敏度函数

出版年：

2014

科技研究

ISSN：

年,卷(期)：2014.(18)

参考文献量5