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四旋翼飞行器双闭环串级PID姿态控制算法

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四旋翼飞行器是典型的非线性、强耦合、欠驱动系统,四旋翼飞行器控制器的设计主要针对它的这些特点,实现对飞行器更加迅速、更加稳定的控制.姿态调整的目标是保证飞行器的姿态角和角速度趋向期望值并保持稳定.而姿态控制是飞行器位置控制的内回路,其对飞行器最终实现稳定的轨迹控制具有非常重要的意义.

王璞、邓炜烽

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中国传媒大学理工学部,北京100024

PID 四旋翼无人机 姿态调整

2015

10.3969/j.issn.1008-9640.2015.09.045

开封教育学院学报
开封教育学院

开封教育学院学报

影响因子：0.224
ISSN：1008-9640
年,卷(期)：2015.35(9)
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