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六自由度机械臂逆运动学求解

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进行了六自由度机械手的正运动学分析和求解,提出了一套求解六自由度机械手逆运动学问题的算法,可以最大限度地降低能耗.首先,根据机械臂的结构特点,建立D-H坐标系,得到正向运动学模型.然后,通过对正向运动学模型可解性的分析,通过矩阵逆乘法得到机械臂逆运动学的完整解析解.然后,采用计算极值的方法用于计算机械臂的运动轨迹的最小能耗.最后,采用实例验证了正向运动学模型和反向运动学解决方案的正确性.

李顺治、齐鹏、王凯

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六自由度机械臂 正运动学 逆运动学

2019

科技风
河北省科技咨询服务中心

科技风

影响因子：0.049
ISSN：1671-7341
年,卷(期)：2019.(7)
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