滑模控制在智能小车轨迹跟踪控制中的应用

倪丛云¹

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作者信息

1. 船舶重工集团公司扬州723所江苏扬州225001
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摘要

针对智能小车在各种复杂环境中探测外界信息的控制问题,将滑模控制算法引入到智能小车轨迹跟踪控制中.同时针对外界干扰、摩擦等因素引起的非线性问题,研究其轨迹跟踪控制问题,建立智能小车运动学模型和运动学方程.为了验证控制算法的有效性,将算法控制器应用于Quanser公司推出的智能小车上进行仿真;仿真结果表明,控制算法的误差小,稳定性高,有效实现了轨迹跟踪.

关键词

智能小车/轨迹跟踪控制/滑模控制/非线性

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出版年

2017

科技经济导刊

ISSN：

被引量1

参考文献量2

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