工业机器人的输入齿轮传动是一种很重要的传动方式,得到了普遍的应用.沿啮合线作用在输入齿齿面上的法向载荷较大,输入齿同时受到扭矩和弯矩,受力点与其相连的电机轴根部形成悬臂梁,机器人在启动停止力矩下,电机轴容易断裂,为了解决这一问题,对机器人的一轴输入齿传动基于ADAMS进行动力学建模与仿真,在较短的加减速时间里,得到输入齿的最大力矩,利用第三强度理论和第四强度理论,找到了电机轴断裂的原因:输入齿与电机轴为整体的悬臂梁挠度太大,实际强度应力大于许用强度应力.严格控制加工件的尺寸精度,输入齿上安装轴承,减少输入齿的挠度,彻底解决了电机轴断裂.
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