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一种全数字控制的直流伺服驱动器的设计

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针对机器人一体化关节的运动控制为背景,提出了一种先进的低压直流伺服的设计方法,在硬件设计上,既可驱动直流有刷电机又可驱动直流无刷电机,拓宽了该直流伺服驱动器的应用范围;配备EPA（Ethernet for Plant Automation）实时以太网通讯接口,通讯速率高且数据传输的确定性和实时性好。在软件设计上,采用三环闭环控制,其中速度环的控制采用先进的单神经元自适应控制,稳定性好,鲁棒性强,实验结果证明该算法有效解决了负载扰动给系统造成的不稳定性。

EPA 低压大功率 全数字控制 单神经元自适应控制

K07117482110C0232

2011

科技信息(学术版)
山东省技术开发服务中心

科技信息(学术版)

ISSN：1001-9960
年,卷(期)：2011.(10)