一种Delta型并联机器人的机构设计与分析
Design andAnalysis of the Structure of A Parallel Robot Called Delta
摘要
提出了一种应用于产品包装的delta型并联机器人。该机构灵活高效,具有良好的运动和力传递性能。在运动过程中,四个支臂始终保持空间平行四边形且末端执行器只有3个平动自由度。本文对其进行了整体结构设计、自由度分析、位置正解反解的计算,为该机构的应用打下了基础。
Abstract
Offering a delta kind of parallel robot used for packing, This machine structure can deliver motion and power well,which is flexible and effective. Its＇four hands always keep the pose of parallelogram in space during the process of moving while the end ef
关键词
并联机器人/自由度/位置反解/位置正解Key words
Parallel robot/Freedom/Positional solution/Position inverse solution引用本文复制引用
出版年
2011
NETL
NSTL
万方数据