目前车间整个生产线中在不同生产功能区域共设置有14台KUKA机械手.其中,在解包区域有6台,主要负责捡取纸箱、塑料包装袋等;高架库区有4台,负责对箱盖的捡取和放置;清洁区有4台,负责对箱体进行清扫.其中解包区域六台型号和功能一致,高架库区域四台型号和功能一致,清洁区型号不一致、功能一致,主要是由于2台清洁机械手安装时间较晚,型号已更新,功能仍然一致.其中机器人型号主要有2种,功能主要为4种,导致机械手的零位校准方法仍存在差异,容易产生混淆,造成校准失败或校准不标准,对机械手的正常运行产生较大隐患.机械手零位间歇性的出现偏移或丢失,机械手硬件出现故障等也会导致零位丢失,对零位进行重新校正,目前校正时间平均在60分钟左右,严重影响生产线、高架库的生产稳定性.
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