微小型零件辅助下件机械手设计与分析

董经达 ¹李晓舟 ¹蔡明 ¹孟宪东¹

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作者信息

1. 长春理工大学,吉林长春 130022
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摘要

本文对微小型车床的辅助下件机械手运用D-H表示法,对机械手进行姿态角与静态误差建模,并且利用MATALAB进行仿真计算,最后得出长度误差被对机械手末端的静态位置误差和姿态误差影响较小,角度误差对械手机械手末端的静态位置误差和姿态误差影响较小,因此为了使机械手末端静态位姿保持在比较高的精度,在对机械手进行研发、制造以及装配时,应该把机械手的各个相关连杆的角度参数误差尽可能降到最低.

关键词

机械手/姿态角/静态误差/MATLAB

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出版年

2017

科技展望

宁夏科技信息研究所

科技展望

ISSN：1672-8289

参考文献量1

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