在工业机器人的长期使用中,随着机器人离线编程技术发展,通过对机器人进行校准,提高机器人绝对定位精度已成为机器人质量和使用的关键技术问题.工业机器人校准一般分为运动学校准和非运动学校准,前者主要通过基于运动学模型参数进行校准、借助内部传感器的自校准、基于机器学习的正向校准和逆向校准,一般步骤可分为:数学建模、测量、参数辨识、补偿等;后者主要分为动力学校准和基于神经网络的校准.本文通过对国内外专利进行检索,通过统计分析工业机器人校准领域专利文献进行梳理,探讨工业机器人校准的研究现状和未来的发展趋势.
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