基于改进RRT算法的移动机器人路径规划

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中文摘要：针对传统RRT算法在多障碍物、曲折狭窄道路等无规律环境下随机性大、收敛速度慢、效率低等问题，提出一种改进RRT路径规划算法，以提高在二维环境下移动机器人的路径规划性能。改进算法通过引入障碍物因子进行区域节点采样，减少采样时间和次数;同时，对新产生的节点进行约束，降低方向随机性，减少目标区域振荡情况，加快搜索速度;此外，剔除冗余节点使路径更加平滑，路径长度缩短且对内存需求降低。通过实验仿真验证:改进算法能满足复杂环境下的避障路径规划，随机性降低速度较快，具有较好的可行性和有效性。

外文标题：Path Planning of Mobile Robot Based on Improved RRT Algorithm

作者：

郭梦诗、冯丽娟、代传垒

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作者单位：

郑州科技学院电子与电气工程学院河南郑州 450064

关键词：

改进RRT算法路径规划平滑避障

出版年：

2022

DOI：

10.16660/j.cnki.1674-098X.2201-5640-5994