科技创新导报2022，Vol.19Issue(4) ：37-40.DOI:10.16660/j.cnki.1674-098X.2201-5640-5994

基于改进RRT算法的移动机器人路径规划

Path Planning of Mobile Robot Based on Improved RRT Algorithm

郭梦诗 冯丽娟 代传垒
科技创新导报2022，Vol.19Issue(4) ：37-40.DOI:10.16660/j.cnki.1674-098X.2201-5640-5994
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基于改进RRT算法的移动机器人路径规划

Path Planning of Mobile Robot Based on Improved RRT Algorithm

郭梦诗 1冯丽娟 1代传垒1
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作者信息

  • 1. 郑州科技学院电子与电气工程学院 河南郑州 450064
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摘要

针对传统RRT算法在多障碍物、曲折狭窄道路等无规律环境下随机性大、收敛速度慢、效率低等问题,提出一种改进RRT路径规划算法,以提高在二维环境下移动机器人的路径规划性能.改进算法通过引入障碍物因子进行区域节点采样,减少采样时间和次数;同时,对新产生的节点进行约束,降低方向随机性,减少目标区域振荡情况,加快搜索速度;此外,剔除冗余节点使路径更加平滑,路径长度缩短且对内存需求降低.通过实验仿真验证:改进算法能满足复杂环境下的避障路径规划,随机性降低速度较快,具有较好的可行性和有效性.

关键词

改进RRT算法/路径规划/平滑/避障

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出版年

2022
科技创新导报
中国宇航出版社 中国合作创新国际科技服务中心

科技创新导报

影响因子：0.455
ISSN：1674-098X
参考文献量6
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