科技创新导报2022，Vol.19Issue(27) ：147-150.DOI:10.16660/j.cnki.1674-098X.2206-5640-9945

一种绳驱蛇形臂机器人的设计方案

Design Scheme of a Rope Driven Snake Arm Robot

林晓辉 王程
科技创新导报2022，Vol.19Issue(27) ：147-150.DOI:10.16660/j.cnki.1674-098X.2206-5640-9945
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一种绳驱蛇形臂机器人的设计方案

Design Scheme of a Rope Driven Snake Arm Robot

林晓辉 1王程1
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作者信息

  • 1. 浙江大学 浙江杭州 310012
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摘要

近年来,随着核能、航空航天等领域的发展,复杂危险环境的狭小空间作业需求不断提升,传统的工业机器人受关节肘的约束,不便于进入狭小空间中进行作业.为应对这一需求,本文采用仿生学思路,仿照蛇形设计了一款绳驱式的蛇形臂机器人,采用电机驱动后置,三绳驱动与关节固连的形式,能够较好地实现狭小空间中的连续避障、探测及作业.

关键词

蛇形臂机器人/绳驱式/运动学/仿真

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基金项目

国家重点研发计划(2018YFB1306702)

中央高校基本科研业务费专项(226-2022-00016)

出版年

2022
科技创新导报
中国宇航出版社 中国合作创新国际科技服务中心

科技创新导报

影响因子：0.455
ISSN：1674-098X
参考文献量1
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