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一种绳驱蛇形臂机器人的设计方案

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近年来，随着核能、航空航天等领域的发展，复杂危险环境的狭小空间作业需求不断提升，传统的工业机器人受关节肘的约束，不便于进入狭小空间中进行作业。为应对这一需求，本文采用仿生学思路，仿照蛇形设计了一款绳驱式的蛇形臂机器人，采用电机驱动后置，三绳驱动与关节固连的形式，能够较好地实现狭小空间中的连续避障、探测及作业。
Design Scheme of a Rope Driven Snake Arm Robot

林晓辉、王程

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浙江大学 浙江杭州 310012

蛇形臂机器人 绳驱式 运动学 仿真

国家重点研发计划中央高校基本科研业务费专项

2018YFB1306702226-2022-00016

2022

10.16660/j.cnki.1674-098X.2206-5640-9945

科技创新导报
中国宇航出版社 中国合作创新国际科技服务中心

科技创新导报

影响因子：0.455
ISSN：1674-098X
年,卷(期)：2022.19(27)
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