摘要
随着WiFi的普及,信号范围覆盖越来越广,基于WiFi的室内定位可以实现复杂环境中的定位,定位成本也会越来越低,但仍存在信号容易被遮挡而导致定位随机性大的不足.当下,智能手机配备了各种传感器,让基于惯性传感器的定位技术成本变得很低,且具有实时定位目标的优点,但是存在较大的惯性累积误差.所以利用行人航位推算(Pedestrian Dead Reckoning,PDR)和WiFi定位融合的方法可以提高定位精度.本文首先对行人航位推算进行研究,解决航位推算的三个关键步骤:步频检测、步长估计、角度偏移.步频检测主要通过加速度变化判断行人行走步数.步长估计主要通过线性步长模型来进行估计.角度偏移只需要通过惯性传感器测量得到角度变化.然后,研究WiFi定位方法,利用衰减模型计算与AP距离,然后通过最小二乘法定位出坐标.最后通过扩展卡尔曼滤波解决非线性问题,将航位推算方程作为观测方程,WIFI定位坐标作为量测方程,实现二者数据融合.通过MATLAB绘制WIFI定位和PDR/WIFI融合后定位的行为轨迹,发现融合后的结果更接近真实行为轨迹.通过PDR/WIFI组合进行室内定位提高定位精度,能更好地应用于商场、地下车库等室内场所.
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