该论文论述了两种单目视觉的前后倾角测量的方案：方案一通过对田间图片的处理，提取田间过道指定位置在图片中的特征点像素（u，v），然后把这特征点的像素映射到建立好的BP神经网络，得出田间机器人的实际前后倾斜的角度。并通过计算出来的倾斜角度与实际倾斜的角度相减得到绝对误差，实验表明该方案的最大绝对误差是1.05°，平均绝对误差是0.560°。方案二通过对田间图片的处理，经过人工读取基准图片和倾斜图片的特征点的纵轴像素v，然后把得到的特征点像素v和基准图片对应的实际倾斜的角度映射到建立好的BP神经网络，得出田间机器人的实际前后倾斜的角度。并通过计算出的倾斜角度与实际倾斜的角度相减得到绝对误差，实验表明该方案的最大绝对误差是1.48°，平均绝对误差是0.875°。两种方案的绝对误差相差不大，都在2°以内，方案一实验相对简单，特征点的位置是固定的，处理起来不容易；方案二实验相对复杂，计算出的实际倾斜角度可能会误差叠加，但实时性好。
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