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收缩理论在系统控制中的发展及应用

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收缩理论作为一种区别于Lyapunov理论的非线性系统分析方法，它主要基于微分几何和流体力学的知识发展而来，为系统控制提供了新颖视角和理论工具。首先，介绍收缩理论的一些基础知识，以及收缩系统的联合、部分收缩理论和控制收缩度量等重要结果;然后，综述收缩理论在分析系统稳定性、跟踪控制、协同控制、状态估计以及学习控制等领域的应用现状;最后，对收缩理论的未来发展趋势进行展望。
Development of contraction theory in system control and its applications
As a nonlinear system analysis method different from the Lyapunov theory,contraction theory is developed mainly based on the differential geometry and fluid dynamics,providing novel aspects and tools for the system control.In this paper,we introduce some basics of the contraction theory,including the combinations of contracting systems,partial contraction theory and control contraction metrics.Then we review some applications of the contraction theory,such as analyzing system stability,tracking control,cooperative control,state estimation and learning control.The prospect of the future development trend of the contraction theory is presented finally.

nonlinear systemcontraction theorycontrol contraction metricstracking controlcooperative controlstate estimationlearning control

刘艳红、李孟琪、李方圆

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郑州大学电气与信息工程学院,郑州 450001

郑州大学河南省机器人感知与控制工程研究中心,郑州 450001

非线性系统 收缩理论 控制收缩度量 跟踪控制 协同控制 状态估计 学习控制

国家重点研发计划国家自然科学基金河南省外国专家项目中国博士后科学基金

2020YFB131370062203397GZS20190082020M682346

2024

10.13195/j.kzyjc.2023.0018

控制与决策
东北大学

控制与决策

CSTPCD北大核心
影响因子：1.227
ISSN：1001-0920
年,卷(期)：2024.39(3)
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