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空气阻力对工业机器人时间最优轨迹规划的影响

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在考虑了机器人关节速度,加速度,加加速度等传统关节约束条件的前提下,将空气阻力的影响引入到轨迹规划的约束条件之中,并结合实际工况对时间最优轨迹规划问题进行建模.基于PUMA560机器人,针对给定的关节路径点,使用遗传算法对问题进行求解,所得轨迹规划结果能够满足所有约束条件,验证了所建模型的准确性和算法的有效性正确性.
The Effect of Air Resistance to Time Optimal Trajectory Planning of Industrial Robot

康代轲、陈明

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同济大学机械与能源工程学院 上海201804

同济大学中德工程学院 上海201804

工业机器人 轨迹规划 空气阻力

2017

流体传动与控制
上海市机械工程学会　上海液压气动总公司

流体传动与控制

影响因子：0.188
ISSN：1672-8904
年,卷(期)：2017.(3)
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