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煤矿掘进机器人视觉位姿感知与控制关键技术

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针对煤矿井下掘进机器人位姿感知精度低、远程监控效果差及智能控制难度大等问题,通过分析机器视觉在煤矿掘进机器人中的应用情况,从掘进机器人位姿视觉检测、远程视频监控、数字孪生驱动控制和智能协同控制等方面进行深入探究,提出煤矿掘进机器人位姿视觉测量原理和方法,结合远程视频监控技术,实现对掘进机器人地面远程控制,并对其应用效果加以分析与总结.同时,为进一步提升掘进机器人智能化程度和远程控制可靠性,利用数字孪生驱动的虚实远程控制技术,构建煤矿掘进机器人三维可视化模型,通过煤矿掘、支、锚、运多种机器人的多位一体并行智能化协同控制,实现煤矿掘进绿色、安全、高效的智能化生产.
Key Technology of Vision Pose Perception and Control of Coal Mine Tunneling Robot

徐伟锋、金向阳、张丽平

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绍兴职业技术学院,浙江绍兴312000

中国矿业大学(北京),北京100083

中煤科工集团国际工程有限公司,北京100013

国能网信科技(北京)有限公司,北京100011

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机器视觉 掘进机器人 位姿感知 智能化

浙江省教育厅科研项目

Y202148052

2022

10.13436/j.mkjx.202205059

煤矿机械
哈尔滨煤矿机械 中国工程机械协会

煤矿机械

CSTPCD
影响因子：0.387
ISSN：1003-0794
年,卷(期)：2022.43(5)
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