基于ROS无人车的自主导航系统设计

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中文摘要：近些年,在这个人工智能技术大趋势的推动下,投入无人驾驶领域的研究者越来越多,可研究最多当属slam和自主导航两个方向,说到底slam中的定位与构图也只是最终为无人驾驶达到自主导航的目的,所以本文主要基于ROS系统的树莓派小车为平台,详细的介绍关于无人车的自主导航系统设计,其中自主导航系统主要由3部分组成分别为定位,构建地图以及路径规划这三部分组成,在对整体的路径规划中在基于Dijkstra算法的前提下加入启发式搜索,从而提出A*算法来规划全局路径,最终根据实际实验操作结果验证了基于A*算法的无人车自主导航系统工作稳定且相对于Dijkstra算法具有更高的效率.

作者：

王波琪、张心光

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作者单位：

上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海,201620

关键词：

自主导航系统无人驾驶启发式搜索全局规划

基金：

*2020年上海工程技术大学校级教学建设项目第五批上海市属高校应用型本科试点专业

项目编号：

cx2001008x202001006建设沪教委高[2017]79号

出版年：

2021

数码设计(下)

ISSN：1672-9129

年,卷(期)：2021.10(2)

参考文献量5