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煤矿井下设备视觉定位系统内参自适应标定方法

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针对现有煤矿井下掘进设备视觉定位方法精度不足的问题,以小孔成像模型为基础,建立了相机畸变对位姿测量系统产生的误差模型,构建了基于自适应天牛须搜索算法(ABAS)的相机参数优化模型,由此提出了 一种煤矿井下掘进设备视觉定位系统内参自适应标定方法.通过标定数据表明,基于ABAS算法的标定法相对于张正友标定法的平均误差减小了 0.07像素,重投影误差减小了 0.04.以测量检测掘进机器人偏航角为例的结果表明,基于ABAS算法的标定方法的最大定位误差为2.32°,而张正友标定法的最大定位误差为2.54°,为提高掘进设备定位精度提供了可行的解决思路.
Internal Parameter Adaptive Calibration Method of Visual Positioning System for Coal Mine Underground Equipment

张旭辉、沈奇峰、杨文娟、毛清华、闫建星、王恒、雷孟宇、张超

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西安科技大学机械工程学院,西安710054

陕西省矿山机电装备智能监测重点实验室,西安710054

掘进设备 单目视觉 视觉定位 自适应标定 畸变校正

国家自然科学基金青年基金国家自然科学基金青年基金陕煤联合基金陕西省重点研发计划

52104166521741502021JLM-032018ZDCXL-GY-06-04

2022

10.13301/j.cnki.ct.2022.10.044

煤炭技术
黑龙江科技学院 哈尔滨煤矿机械研究所

煤炭技术

北大核心
影响因子：0.48
ISSN：1008-8725
年,卷(期)：2022.41(10)
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