基于机构运动学分析的人体腕部关节模型几何参数优化方法

张天辉¹

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作者信息

1. 太原理工大学,山西太原 030024
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摘要

手部关节运动形式的模拟分析可以为机器人仿生、制造手部的人造关节提供依据.生物力学关节的运动学几何参数是指旋转轴的位置(旋转中心)和方向,根据不同的运动特点,关节会被建模为不同的运动学.在当前研究中,腕部关节通常被建模为十字万向轴式关节,与解剖学结构存在出入.基于此,在原有多刚体运动学模型的基础上,本文建立了新的、更匹配的运动学模型.通过构造相关关节运动的约束方程,优化拟合算法,提升描述关节运动几何参数的精确性,以供参考.

关键词

腕部几何参数/NINO关节/机构/生物力学/运动学

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出版年

2024

模型世界

体育博览杂志社

模型世界

影响因子：0.004

ISSN：1008-8016

参考文献量5

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