接触式作业机械臂主动柔顺控制技术与仿真验证

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中文摘要：随着制造业智能化水平的持续提升，机械臂作为制造业智能化发展的关键设备之一，在应用时对位置精度提出了较高要求，需要通过控制机械臂与环境的接触力，保障机械臂在柔顺状态下稳定运行。为此，制造企业在生产中，选择适用于接触式作业机械臂主动柔顺控制的控制技术显得尤为重要。基于此，本文以六自由度机械臂为例，提出了阻抗控制和自适应阻抗控制两种控制方法，并通过仿真分析，探讨了不同阻抗参数对机械臂与环境间接触力动态变化的影响。通过对两种控制方式的柔顺控制效果进行对比，总结出自适应阻抗控制技术更适用于接触式作业机械臂主动柔顺控制的结论，旨在为制造企业提供在机械臂柔顺控制技术方面的参考。

作者：

吴尚嘉、黄标章、杨东数

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作者单位：

西安石油大学机械电子工程学院,陕西西安 710399

东南大学自动化学院,江苏南京 210003

南宁师范大学信息与计算机工程学院,广西南宁 530000

关键词：

接触式作业接触臂柔顺控制

出版年：

2024

模型世界

体育博览杂志社

模型世界

影响因子：0.004

ISSN：1008-8016

年,卷(期)：2024.(25)