摘要
随着制造业智能化水平的持续提升,机械臂作为制造业智能化发展的关键设备之一,在应用时对位置精度提出了较高要求,需要通过控制机械臂与环境的接触力,保障机械臂在柔顺状态下稳定运行.为此,制造企业在生产中,选择适用于接触式作业机械臂主动柔顺控制的控制技术显得尤为重要.基于此,本文以六自由度机械臂为例,提出了阻抗控制和自适应阻抗控制两种控制方法,并通过仿真分析,探讨了不同阻抗参数对机械臂与环境间接触力动态变化的影响.通过对两种控制方式的柔顺控制效果进行对比,总结出自适应阻抗控制技术更适用于接触式作业机械臂主动柔顺控制的结论,旨在为制造企业提供在机械臂柔顺控制技术方面的参考.
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