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苹果采摘机器人系统研究—基于AI的Retinex算法

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以苹果采摘机器人为研究对象,针对其视觉系统采集的苹果图像进行预处理和分割识别.首先,通过Retinex算法对图像中出现的光线偏暗、模糊等缺陷进行增强处理,并利用双边滤波算法对图像进行去噪处理;然后,根据彩色图像的 RGB 特征区分图像中的苹果和树叶等,并采取 Canny 边缘检测算法描绘苹果边缘信息,以最小圆包裹目标法识别苹果的半径和坐标;最后,为了验证该方法的可行性,对工业相机采集的 50 张红富士苹果图像进行测试.结果表明:系统对图像识别的正确率为 86%,对苹果识别的正确率为 92.8%.
Research on Apple Picking Robot System—Retinex Algorithm Based on AI

陈超、刘瑰洁、李锋

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广州铁路职业技术学院,广州 510000

广东润石信息技术有限公司,广州 510000

苹果采摘机器人 视觉系统 图像预处理 图像分割识别 Retinex算法

广东省高等职业教育教学改革研究与实践项目

GDJG2019319

2023

农机化研究
黑龙江省农业机械工程科学研究院 黑龙江省农业机械学会

农机化研究

北大核心
影响因子：0.668
ISSN：1003-188X
年,卷(期)：2023.45(12)
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