农业采摘机械手虚拟仿真设计
Virtual Simulation Design of Agricultural Picking Manipulator
安燕霞 1张钰坤 1林娣1
作者信息
- 1. 晋中信息学院,山西 太谷 030800
- 折叠
摘要
精确控制机械手运动可以实现自动化采摘、提高采摘效率,适应智能农业的需求.文章采用逆运动解析法计算出机械臂在末端位姿的全部逆解,并进行了虚拟仿真设计.使用Webots仿真软件对机械手运动的场景进行功能预设,仿真机械手的运动移动和搬运工作,得到机械手的工作范围,达到验证运动控制方案的正确性和可行性.
Abstract
Precise control of manipulator movement can realize automatic picking,improve picking efficiency,and adapt to the needs of intelligent agriculture.In this paper,the inverse kinematics analysis method was used to calculate all the inverse solutions of the end pose of the manipulator,and the virtual simulation design was carried out.Webots simulation software was used to presup-pose the robot motion scene,simulate the movement and handling of the manipulator,get the working range of the manipulator,and verify the correctness and feasibility of the motion control scheme.
关键词
采摘机械手/虚拟仿真/逆运动解析法/WebotsKey words
picking manipulator/virtual simulation/inverse motion analysis method/Webots引用本文复制引用
基金项目
山西省高等学校教学改革项目(J2021954)
山西省教育科学规划一般课题(十四五)(2023)(GH-230108)
晋中信息学院校级教学改革项目(2020433004)
出版年
2024
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