高阶多自主体系统的H∞时变编队跟踪控制

The H Time-varying Formation Tracking Control for Continuous Multi-agent System

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万方数据

中文摘要：针对多leader自主体的高阶连续多自主体系统,研究了H∞时变编队跟踪控制问题.首先,假设系统存在时变时延和外界干扰,利用邻接信息设计了分布式时变编队跟踪控制协议.其次,在拓扑满足一定条件时,根据Lya-punov-Krasovskii函数给出了系统实现H∞时变编队跟踪目标的充分条件,并且以LMI的形式给出了控制协议增益矩阵的具体形式.最后,针对由4个follower自主体和2个leader自主体组成的多自主体网络进行了数据仿真.仿真结果表明,当系统存在时变时延和外界干扰时,follower自主体在所设计协议的作用下可实现时变编队,并且跟踪leader自主体状态的凸组合,同时满足H∞性能指标要求.

外文关键词：

leader-following MAStime-varying formationtracking controlH∞ performance index

作者：

寇元哲、韩娜妮

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作者单位：

陇东学院电气工程学院,甘肃庆阳 745000

关键词：

leader-following多自主体系统时变编队跟踪控制 H∞性能指标

基金：

甘肃省科技计划甘肃省高等学校创新基金

项目编号：

21JR7RM1922021B-260

出版年：

2023

宁夏大学学报(自然科学版)

宁夏大学

宁夏大学学报(自然科学版)

CSTPCD

影响因子：0.377

ISSN：0253-2328

年,卷(期)：2023.44(3)

参考文献量2