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农业机器人视觉导航的预测跟踪控制方法研究

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农用拖拉机的视觉导航技术可以帮助人员远离某些高温、高湿以及有毒害的作业环境,提高作业的自动化智能化程度,还能实现精确定点作业以促进农业可持续发展等.该文首先分析了轮式拖拉机跟踪引导路径的行为特点,建立起相应的非线性随机数学模型.而后,基于卡尔曼滤波的思想融合了各传感器的观测值给出预测跟踪控制方法.避免了视觉系统为主的计算耗时导致状态反馈滞后而产生的不利影响,改善了导航控制的鲁棒性和精度.仿真和初步试验结果都表明了此方法的有效性.
Predictive tracking and control method for vision-guided navigation of agricultural robot

周俊、刘成良、姬长英

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上海交通大学机电控制研究所,上海,200030

南京农业大学工学院,南京,210031

农业机器人 视觉导航 卡尔曼滤波 机器视觉

教育部科学技术基金上海市科委资助项目

0309103dz19302

2004

农业工程学报
中国农业工程学会

农业工程学报

CSTPCDCSCD北大核心
影响因子：2.529
ISSN：1002-6819
年,卷(期)：2004.20(6)
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