果蔬采摘机器人的设计与分析

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中文摘要：以设施番茄、苹果等为采摘对象,主要对果蔬采摘机器人的六轴机械臂、视觉系统、升降系统等进行了选型,并设计了带自主导航功能的履带式行走机构、末端夹爪机构,配置了双目相机、激光雷达、力传感器等,最后通过对各系统进行整机集成,设计了适用于设施大棚果蔬采摘的机器人.同时设计了基于Yolov5 算法实现精准识别果实位姿的视觉控制系统,基于激光雷达自主导航的行走系统,通过以太网通信将坐标转换后发送给协作机器人,机器人能够稳定可靠地运行,实现智能化采摘.

作者：

顾德祥、吴旭亮、杨启志

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作者单位：

江苏联合职业技术学院无锡机电分院,江苏无锡 214028

江苏大学农业工程学院,江苏镇江 221116

关键词：

番茄采摘机器人视觉系统 Yolov5算法末端执行器以太网通讯

出版年：

2024

农业装备技术

江苏大学农业装备工程研究院江苏省镇江市农业机械技术推广站

农业装备技术

影响因子：0.159

ISSN：1671-6337

年,卷(期)：2024.50(4)