摘要
柔索驱动机构是因其能耗低、惯性小、响应速度快等优点而广泛应用于大范围空间作业中.传统的并联机构大多采用刚性连杆,工作空间受限,惯性力难平衡,易产生动载荷.为了增加工作空间,提高运行效率,文章提出了基于驱动柔索牵引的欠约束并联柔索驱动系统的合理结构,并在ADAMS软件中实现了其动力学仿真.通过在ADAMS软件中建立该机构的动力学模型,对比了不同运行轨迹下,末端执行器的位移、速度、加速度变化以及各根柔索的张力变化,完成了动力学分析.通过对并联柔索驱动系统进行结构设计与动力学仿真,可以直观反映出系统参数对其动力学特征产生的影响,以便对相应元件的参数进行修改,使机构完成预定的工作运动.
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