采摘番茄机器人的非线性控制研究

顾德祥 ¹吴旭亮 ²杨启志²

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作者信息

1. 江苏联合职业技术学院无锡机电分院,江苏无锡 214111
2. 江苏大学农业工程学院,江苏镇江 221116
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摘要

基于ROS系统的采摘番茄机器人非线性控制方法,设计开发了一套分布式多CPU控制系统,通过视觉识别、机械臂控制和底盘行走子系统的任务规划,实现高效采摘.采用Yolov5-6.0 算法进行番茄目标检测,并通过手眼标定提高机械臂抓取精度.上位机程序使用Python语言开发,实现整机运动自主控制.在实验室环境下进行手眼标定和番茄识别算法验证,结果表明,系统能快速准确识别并采摘番茄.研究解决多变量、多自由度系统的交叉耦合问题,适用于设施农业中的多场景采摘作业,可以为智能农业机器人提供有效解决方案.

关键词

ROS系统/采摘番茄机器人/非线性控制/Yolov5-6.0算法

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出版年

2024

农业装备技术

江苏大学农业装备工程研究院江苏省镇江市农业机械技术推广站

农业装备技术

影响因子：0.159

ISSN：1671-6337

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