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基于改进人工势场的瓦斯探测机器人的路径规划研究

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考虑机器人的工作效率低问题,对传统人工势场法的引力函数进行分段,避免了引力随距离减小而减小的情况.针对瓦斯探测机器人在路径规划过程中存在的目标不可达问题,对传统人工势场法的斥力势场函数进行改进,增加一个与机器人、目标点间距离有关的调节因子,在目标点附近减小斥力对机器人的作用,确保机器人顺利到达目标点.仿真结果验证了算法的有效性.
Study on Path Planning of Gas Detection Robot Based on Improved Artificial Potential Field

祁永强、程梦红、孙小易

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中国矿业大学 数学学院,江苏 徐州 221008

瓦斯探测机器人 分段引力函数 调节因子

国家自然科学基金中央高校基本科研基金中国博士后科学基金第 57 批面上资助项目中国矿业大学大学生创新创业训练计划项目

613040882013QNA372015M581887201810412

2019

徐州工程学院学报
徐州工程学院

徐州工程学院学报

影响因子：0.174
ISSN：1674-3571(社)
年,卷(期)：2019.34(2)
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