摘要
考虑机器人的工作效率低问题,对传统人工势场法的引力函数进行分段,避免了引力随距离减小而减小的情况.针对瓦斯探测机器人在路径规划过程中存在的目标不可达问题,对传统人工势场法的斥力势场函数进行改进,增加一个与机器人、目标点间距离有关的调节因子,在目标点附近减小斥力对机器人的作用,确保机器人顺利到达目标点.仿真结果验证了算法的有效性.
基金项目
国家自然科学基金(61304088)
中央高校基本科研基金(2013QNA37)
中国博士后科学基金第 57 批面上资助项目(2015M581887)
中国矿业大学大学生创新创业训练计划项目(201810412)
NETL
NSTL
万方数据