首页|基于边缘计算的交叉路口无人驾驶车辆通行轨迹预测算法

基于边缘计算的交叉路口无人驾驶车辆通行轨迹预测算法

Trajectory prediction algorithm of unmanned vehicles at urban intersection based on edge computing

扫码查看
原文链接
  • NETL
  • NSTL
  • 维普
  • 万方数据
为给无人驾驶车辆精确制定城市路口通行轨迹提供先验信息,提出了在边缘计算平台中基于驾驶员意图分类和Bezier曲线相结合的轨迹预测算法.分析2个路口230辆车的真实通行数据,提出了基于支持向量机的驾驶员意图识别算法,预测路口车辆直行、左转及右转的概率;用基于Bezier曲线和代价函数相结合的通行轨迹预测方法,预测其路口通行轨迹.结果表明:经过与采集的120辆车的实际数据对比,驾驶员意图分类算法准确度在92.5％以上,车辆预测轨迹与真实轨迹间最大偏差范围在22.3～57.9 cm之间,所有车辆预测轨迹与真实轨迹间平均偏差为21.4 cm.因此,本方法能够满足城市路口车辆通行轨迹预测需求.

郝璐璐、谢辉、宋康、闫龙

展开 >

内燃机燃烧学国家重点实验室,天津大学,天津300072,中国

无人驾驶车辆 城市路口通行 轨迹预测 驾驶员意图识别 边缘计算

天津市科技计划项目

19ZXZNGX00050

2021

10.3969/j.issn.1674-8484.2021.02.003

汽车安全与节能学报
清华大学

汽车安全与节能学报

CSTPCDCSCD北大核心
影响因子：0.748
ISSN：1676-8484
年,卷(期)：2021.12(2)
  • 2
  • 5