随着经济和各行各业的快速发展,汽车出行在人们生活中的重要性越来越高,但是由于开车人的自身原因,比如,疲劳驾驶、醉酒驾车、接听电话及情绪身体问题等原因也引发了许多交通事故.因此,无人驾驶汽车的路径规划研究迫在眉睫.目前,无人驾驶汽车的路径规划可以分为全局性和局部性,两者的区别在于是否已知路径的所有情况,全局路径规划是指已知从起点到终点的所有环境信息,因此此时的最优路径是确定的.目前无人驾驶汽车的全局路径规划算法主要有下面几种类型:栅格法、可视图法、蚁群算法、神经网络算法、自由空间算法等.无人驾驶汽车路径规划中,可以将规划的过程分为以下步骤:首先选择合适的算法模型将出发点至目标点之间的运动空间划分为小空间,在这些小空间内对是否存在障碍物进行设定和标定,也就是将全局的障碍物信息标示出来,然后应用合适的算法对路径进行规划,得到最优路径.
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