基于特征融合的多层次多模态目标检测

Multi-level and Multi-modal Target Detection Based on Feature Fusion

程腾 ¹孙磊 ¹侯登超 ¹石琴 ¹张峻宁 ²陈炯 ³黄鹤¹

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作者信息

1. 合肥工业大学汽车与交通工程学院,合肥230041
2. 国防科技大学电子对抗学院,合肥230037
3. 蔚来汽车科技(安徽)有限公司,合肥230071
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摘要

针对复杂环境下自动驾驶汽车环境感知的鲁棒性较低和小目标难以识别的问题,本文提出一种基于特征融合的多层次多模态融合方法.首先将图像与点云两种模态信息映射到同一维度,提取针对不同大小目标的层级特征,在此基础上进行多模态的多层次特征融合;并设计6次对比实验验证网络各模块的有效性.采用Waymo数据集结合蔚来汽车实车数据进行训练和测试,实验结果表明,该网络的检测MAP值较YOLO V3提升23.1％.

关键词

自动驾驶/环境感知/层级特征融合/多模态融合/小目标检测

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基金项目

中央高校基本科研业务费专项资金(PA2021KCPY0041)

安徽省新能源汽车暨智能网联汽车创新工程项目(GXXT-2020-076)

出版年

2021

汽车工程

中国汽车工程学会

汽车工程

CSTPCDCSCD北大核心

影响因子：0.751

ISSN：1000-680X

被引量6

参考文献量10

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