汽车实用技术2023，Vol.48Issue(9) ：59-65.DOI:10.16638/j.cnki.1671-7988.2023.09.012

基于MFAPC的智能车辆跟随式自动驾驶纵向加速度控制算法

Longitudinal Acceleration Control of Intelligent Vehicle Following Autonomous Driving Based on MFAPC

谭宇航
汽车实用技术2023，Vol.48Issue(9) ：59-65.DOI:10.16638/j.cnki.1671-7988.2023.09.012
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基于MFAPC的智能车辆跟随式自动驾驶纵向加速度控制算法

Longitudinal Acceleration Control of Intelligent Vehicle Following Autonomous Driving Based on MFAPC

谭宇航1
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作者信息

  • 1. 长安大学 工程机械学院,陕西 西安 710064
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摘要

针对智能驾驶车辆纵向动力学存在非线性、外界干扰等问题,提出一种基于紧格式的无模型自适应预测控制(MFAPC)车辆纵向加速度控制算法,并进行了仿真验证.前馈控制可以提高响应,并补偿系统的非线性特性;MFAPC算法不依赖被控系统的精确模型,仅利用了被控系统的输入/输出数据.前馈控制与MFAPC反馈控制协同作用,实现了对期望加速度快速、精确地跟踪.最后,通过与比例-积分-微分(PID)控制算法进行比较,所提出的控制方法能够在有外界干扰的情况下,仍具有较好的性能表现.

关键词

纵向动力学/跟随式自动驾驶/加速度控制/MFAPC

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出版年

2023
汽车实用技术
陕西省汽车工程学会

汽车实用技术

影响因子：0.205
ISSN：1671-7988
参考文献量9
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